218 可変ゲインコンフィギュレーション制御による鉄棒ロボットの大車輪運動
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概要
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This paper describes a new control method that realizes a giant swing motion of a 3-DOF link horizontal bar mechanism. Trajectory of free giant swing motion represented with respect to the wrist joint-angle is utilized as a reference-trajectory in the configuration based control that was proposed in our previous study. Tracking performance is investigated minutely in cases of the continuous- and discrete-time configuration based controls. Additionally,we introduce a set of wrist joint angle-variant feedback gains to decrease the tracking error in case of the discrete-time configuration based control using a digital controller. The validity of proposed control method was shown by computer simulations.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-09-16
著者
-
山浦 弘
東京工業大学理工学研究科
-
鈴木 博之
東京工業大学大学院理工学研究科
-
山浦 弘
東工大院
-
小野 京右
東工大院
-
鈴木 博之
東工大院
-
鈴木 博之
東京大学大学院工学系研究科建築学専攻
-
小野 京右
東京工業大学工学部
-
山浦 弘
東京工業大学
-
山浦 弘
東京工大
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