3リンク鉄棒ロボットの大車輪運動の一実現法(<小特集>運動と振動の制御の21世紀への新展開)
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概要
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This paper discusses a control method of the giant swing motion of a 3-DOF link horizontal bar mechanism that is controlled by a discrete-time controller. The stability of a periodic motion that is controlled by a discrete-time controller is firstly defined. Secondly, in order to increase stability of the giant swing motion of a 3 DOF link horizontal bar mechanism, a control technique that is named the discrete-time variable gain configuration control is proposed. Moreover, an acceleration control method that accelerates swing motion of the mechanism to a certain free giant swing motion is derived. Experimental result proves an effectiveness of our control methods.
- 2006-09-25
著者
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