421 弾性基礎上の位置決め機構の制振駆動法に関する研究
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概要
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As a first step in controlling the robot arm of a mobile robot with suspensions, this paper deals with the motion and vibration control of an elastically supported positioning mechanism. We derived the equations of motion of our model and compared the performances of the following control methods already proposed for flexible positioning mechanisms : PD Feedback, Input Shaping, Closed loop pole cancellation filter, FF+FB with vibration mode considerations, and Model following 2 DOF control system. We compared the robustness of these methods against variations in natural frequencies by computer simulation and concluded that Closed loop pole cancellation filter gives the best performance.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2002-09-13
著者
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