507 鉄棒ロボットの下り技の姿勢制御 : トルク入力の導出
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概要
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In this paper, we discuss an aerial posture control problem of a 2-link horizontal bar robot with nonzero initial angular momentum in order to realize an acrobatic motion of the horizontal bar. First, the equations of motion and the law of conservation of angular momentum are shown. Next, we derive a strict feedback system to be able to apply backstepping procedure by coordinate transformation. Then the control problem is formulated as designing a control law such that the state variables of the system go to the origin at a given time. We design a controller of the driving torque by applying backstepping procedure to the system. Finally, we present simulation results to validate the controller.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-03-13
著者
-
山浦 弘
東京工業大学理工学研究科
-
山浦 弘
東工大
-
服部 邦雄
トヨタ自動車(株)
-
小野 京右
東工大
-
服部 邦雄
東工大院
-
小野 京右
東京工業大学工学部
-
山浦 弘
東京工業大学
-
山浦 弘
東京工大
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