203 浮遊ロボットの姿勢制御(入力トルクのピークの低減)
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概要
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In this paper, we discuss a posture control problem of a 2-link acrobat robot with nonzero initial angular momentum. First, we derive a strict feedback system by a coordinate transformation. Then the control problem is formulated as designing a control law such that the state variables of the system go to the origin at a given time. Next, the control law of the driving torque is designed by applying a backstepping procedure to the system. It is shown that the control performance and input efficiency are improved by using time-variant gains. Finally, simulation results are presented to show validity of the proposed controller.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-09-15
著者
-
山浦 弘
東京工業大学理工学研究科
-
山浦 弘
東工大
-
服部 邦雄
トヨタ自動車(株)
-
小野 京右
東工大
-
服部 邦雄
東工大院
-
小野 京右
東京工業大学工学部
-
山浦 弘
東京工業大学
-
山浦 弘
東京工大
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