3124 Control and Navigation of an Autonomous Boat
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概要
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This paper presents the modeling and control of an under-actuated robotic boat for fishing application. With the combination of mathematical analysis and system identification technique, we have developed a simple dynamic boat model suitable for controller design using low-cost sensors. Using this model it no longer requires yaw sensor for control and navigation. We have designed course-keeping and course-changing controllers based on mixed H_2/H_∞ method. These controllers are implemented on a boat configured with low-cost GPS and rate gyro whose total cost is less then $100. The performance is verified to be satisfactory through experiments carried out in both lake and sea.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-08-08
著者
-
野波 健蔵
千葉大学大学院工学研究科
-
于 振宇
千葉大学
-
鮑 新平
千葉大学
-
野波 健蔵
千葉大 大学院工学研究科
-
野波 健蔵
千葉大学 工学部 電子機械工学科
-
野波 健蔵
千葉大
-
野波 健蔵
千葉大学
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