20814 アクチュエータのダイナミクスを考慮した6足歩行ロボットのスライディングモード姿勢制御(歩行ロボット,一般講演,学術講演)
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概要
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The purpose of this study is to design a robust attitude control method of a six-legged robot. Six-legged robot has a lot of non-liner elements which are dead zone and friction by warm gear. These non-liner elements effected to the performance of the attitude control method by optimal servo system. Sliding mode control is a very robust control method for above non-liner elements. As a robust attitude control method, sliding mode control is applied. The validity of the proposed control method is verified by the experiments of the six-legged robot, in which each leg link is constructed by the warm gear.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2008-03-13
著者
-
野波 健蔵
千葉大学大学院工学研究科
-
内田 洋彰
木更津工業高等専門学校機械工学科
-
内田 洋彰
木更津高専
-
内田 洋彰
木更津工業高等専門学校
-
早川 純矢
木更津高専
-
野波 健蔵
千葉大 大学院工学研究科
-
野波 健蔵
千葉大学 工学部 電子機械工学科
-
野波 健蔵
千葉大学
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