510 弾性パドルを有する空間浮遊型宇宙ロボットの姿勢制御 : スラスタとリアクションホイールのロバスト協調制御
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概要
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This paper deals with an attitude control for the free-flying space robot. which has one main body. one 2-link robot arm and two flexible solar paddles. The robust cooperative controller is presented for suppressing both the attitude variation of the main body and the vibration of the flexible solar paddles caused by the reaction force of the arm's motion. The cooperative controller is composed of both thrusters and a reaction wheel in order to save the fuel of the thrusters and to improve the control performance. As a result. good performance is found by numerical simulation and experiment.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2000-09-01
著者
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