11206 1リンクの脚を有する6足歩行ロボットの歩行制御(ロボティクス(2),OS.15 ロボティクス)
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概要
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The purpose of this study is to examine the performance of the walking control of a six legged robot with a leg consisting of one link. A six legged robot that concepts are small, easy to control and low-cost is made. The shape of the leg is semicircle, and is composed of one link mechanism. The reference of the leg is generated, legs are controlled to follow the reference by PD control, and the six legged robot realized a stable walking. The height of the six legged robot is calculated from the reference of the leg and the angle of the joint, and the stability of the six legged is evaluated. The walking performance of the six legged robot is examined by the experiments.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-03-15
著者
-
野波 健蔵
千葉大学大学院工学研究科
-
内田 洋彰
木更津工業高等専門学校機械工学科
-
内田 洋彰
木更津高専
-
内田 洋彰
木更津工業高等専門学校
-
清水 裕亮
木更津高専
-
中山 隼
木更津高専
-
野波 健蔵
千葉大 大学院工学研究科
-
野波 健蔵
千葉大
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