117 スライディングモード制御を用いた 6 足歩行ロボットの姿勢制御
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概要
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Recently, land-mine clearance activities have been addressed in the world. We have proposed the mine detecting method using six-legged. Concerning the mine detecting work by legged robot on the mine field where is uneven terrain, the legged robot is demanded the stable mine detecting work. In this research, we propose a new robust attitude control method for a six-legged robot using sliding mode control theory. The proposed attitude control method is examined by 3-D simulations of mine detection six-legged robot and is compared with the optimal servo control system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-03-13
著者
-
野波 健蔵
千葉大学大学院工学研究科
-
内田 洋彰
木更津工業高等専門学校機械工学科
-
内田 洋彰
木更津高専
-
内田 洋彰
木更津工業高等専門学校
-
野波 健蔵
千葉大学 工学部 電子機械工学科
-
大沼 透
木更津高専
-
野波 健蔵
千葉大学
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