244 油圧駆動型6脚ロボットの力制御による不整地歩行
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
We developed hydraulically actuated hexapod robot COMET-IV which assists various hazard operations. The purpose in this paper is to ascend and descend almost 1 m vertical step. Stability may decrease because of the heavy rough terrain. So we applied position / force hybrid control with attitude control. In addition, we use pressure sensors in hydraulic cylinder for the outdoor locomotion. We show 60 cm vertical step locomotion test result and verify the effectiveness of the control system and evaluate the performance of COMET-IV.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2007-09-25
著者
-
野波 健蔵
千葉大学大学院工学研究科
-
酒井 悟
千葉大学大学院工学研究科
-
大録 洋志
千葉大学大学院工学研究科
-
酒井 悟
京大
-
酒井 悟
千葉大学 工学部
-
奥 雅希
千葉大学
-
原田 勇司
千葉大
-
野波 健蔵
千葉大
-
大録 洋志
千葉大
-
奥 雅希
千葉大
-
酒井 悟
千葉大
関連論文
- クォータニオンフィードバックによる小型電動ヘリコプタの姿勢制御(機械力学,計測,自動制御)
- 3942 超小型・超軽量マイクロフライングロボットの自律ホバリング制御と誘導制御(J18-3 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開(3),J18 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開,2005年度年次大会)
- 102 H_∞制御による磁気軸受系の非線形ゼロパワー制御
- 722 H_∞制御理論による磁気軸受の非線形ゼロパワー制御
- ピエゾアクチュエータを用いたバックステッピング超平面を有するスライディングモードサーボ制御
- 302 終端状態制御によるハードディスクのショートシーク制御(精密・情報機器の制御I)(OS 精密・情報機器の制御)
- 137 構造系と制御系の同時最適化法による磁気軸受のセンサレス制御
- 128 ピエゾアクチュエータを用いた超高速サーボ系の 2 自由度スライディングモード制御
- 4発ロータ式MAVの可動式外界センサシステムによる高精度着陸(機械力学,計測,自動制御)
- 低損失ホモポーラ磁気軸受フライホイールのゼロバイアス単純適応制御 : PID適応同定則を用いた多入力多出力系制御(機械力学,計測,自動制御)
- 661 低損失ホモポーラ形磁気軸受系のゼロバイアス単純適応制御
- 127 非接触大型超精密ステージの 2 自由度 H_∞ 制御
- 油圧マニピュレータの離散時間規範モデル追従形入力端周波数整形スライディングモード制御(機械力学,計測,自動制御)
- 機械力学・計測制御
- OS0223 磁気軸受フライホイール搭載電気自動車のタッチダウン抑制方法の検討(OS2-5 制御・ロボティクス)
- 3939 3Dステレオビジョンを用いた自律的着陸制御と自律的離陸制御(J18-2 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開(2),J18 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開,2005年度年次大会)
- ステレオビジョンカメラを用いた同軸二重反転式ヘリコプタのモデリングと自律飛行制御
- 特集「磁気軸受」発刊にあたって
- 電力貯蔵磁気軸受フライホイール搭載型電気自動車の研究(磁気軸受)
- 第11回磁気軸受国際シンポジウム(ISMB-11)を開催して
- 小型無人ヘリコプタの編隊飛行制御(機械力学,計測,自動制御)
- 規範モデル追従型モデル予測制御による小型無人ヘリコプタの軌道追従制御(機械力学,計測,自動制御)
- 動加速度環境下における姿勢推定アルゴリズムの研究
- 20814 アクチュエータのダイナミクスを考慮した6足歩行ロボットのスライディングモード姿勢制御(歩行ロボット,一般講演,学術講演)
- 1122 ホビー用小型無人ヘリコプタEagleのエンジン系モデリングと回転数制御(メカニカルシステム(1))
- 2121 自律小型無人ヘリコプタの編隊飛行制御(フォーメーション制御の理論と応用)
- 3124 Control and Navigation of an Autonomous Boat
- 11206 1リンクの脚を有する6足歩行ロボットの歩行制御(ロボティクス(2),OS.15 ロボティクス)
- 3940 小型無人ヘリコプタの自律型アグレッシブフライト制御(J18-2 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開(2),J18 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開,2005年度年次大会)
- 547 RCヘリコプタ組込型コンピュータによるアドバンスド姿勢制御(交通機器・輸送用機器の制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 546 単独測位GPSを用いたホストコンピュータによるRCヘリコプターのホバリング制御(交通機器・輸送用機器の制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 344 ラジコンヘリコプターの姿勢安定化・誘導制御(アドバンスト制御理論応用IV)(OS アドバンスト制御理論応用)
- 機械工学年鑑(1996年)機械力学・計測制御
- 117 パラメータ同定器を有する 2 リンクロボットアームのロバストセンサレス制御
- μ設計理論で周波数成形されたスライディングモード制御 : 柔軟構造物のアクティブ制御への適用
- ジャイロ効果を有する電力貯蔵用10 MWh級高温超電導フライホイールシステムのゼロパワー制御
- 全方位映像とロボット3D表現を用いた油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVの遠隔操縦
- ジャイロ効果を考慮した電力貯蔵用10MWh級高温超電導フライホイールシステムのスライディングモード制御
- 電力貯蔵用10MWh級高温超電導フライホイールシステムの概念設計および動的解析と制御性能
- 532 非線形ゼロパワー制御による磁気軸受の低損失化に関する研究(電磁力関連システムの制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 入力非線形性を有する温度調節器の非線形モデル予測制御(機械力学,計測,自動制御)
- ティルト翼機構を有する4発ロータQTW-UAVの姿勢制御(機械力学,計測,自動制御)
- 451 電力貯蔵磁気軸受フライホイール搭載電気自動車の研究
- 3938 小型無人ヘリコプタの自動離着陸制御に関する研究(J18-2 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開(2),J18 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開,2005年度年次大会)
- B06 小型無人ヘリコプタ自律制御のためのモデルの最適化(OS10-2 飛翔体の誘導と制御)
- 218 小型無人ヘリコプタによるオートローテーション制御(移動体の制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 214 小型無人ヘリコプタのアクロバット飛行制御(ロボットの運動制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 211 An Experimental Study of Landing an Autonomous Small Helicopter with 3D Vision(ビジュアルフィードバック制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 123 小型無人ヘリコプタのシミュレータ開発
- 122 自律型小型無人ヘリコプターの高度制御と自動離着陸制御
- 127 自律小型無人ヘリコプタのモデルベースH_∞ 誘導制御
- 109 小型無人ヘリコプタの最適制御による高精度自律制御
- 127 自律小型無人ヘリコプタのモデルベース H_∞ 誘導制御
- 109 小型無人ヘリコプタの最適制御による高精度自律制御
- 341 ファジィモデルとH_∞超平面を有する分散型スライディングモード磁気軸受制御(アドバンスト制御理論応用III)(OS アドバンスト制御理論応用)
- 104 実車サスペンションのセミアクティブ型スライディングモードファジィ制御
- 125 実車モデルとサスペンションのセミアクティブ型スライディングモード制御
- 125 実車モデルとサスペンションのセミアクティブ型スライディングモード制御
- 熱間圧延システムの離散時間状態予測スライディングモード制御 : 線形到達則の適用
- 熱間圧延システムの離散時間スライディングモード制御
- 510 弾性パドルを有する空間浮遊型宇宙ロボットの姿勢制御 : スラスタとリアクションホイールのロバスト協調制御
- 油圧マニピュレータの離散時間入力端周波数整形予見スライディングモード制御
- 地雷探知ロボットのための制御型金属探知機および地雷露呈作業用多機能マニピュレータの開発
- GPSによる小型無人ヘリコプタの自律誘導制御・ホバリング制御
- マルチボディダイナミクスを用いたマニピュレータの非線形制御(機械力学,計測,自動制御)
- 244 油圧駆動型6脚ロボットの力制御による不整地歩行
- 移動機能を有する農業ロボットのための理論作業量の拡張
- 農業用重量物ハンドリングマニピュレータの研究
- A17 赤外線距離計と超音波距離計による4発ロータ型MAVの高精度自律着陸(OS3 ロボットのダイナミクスと制御2)
- C27 6自由度マニピュレータ手先の位置・姿勢・力・モーメントのハイブリッド制御(OS11-1 マニピュレータの制御)
- 540 農業用重量物ハンドリングロボットのロバストゲインスケジュールド制御
- 機械力学・計測制御
- H_∞制御による振動制御
- 機械力学・計測制御
- 437 地雷探知ロボットの軌道追従とインピーダンス制御
- B02 温度調節器の非線形モデル予測制御(OS6 非線形制御理論とその応用1)
- A16 小型無人ヘリコプタの誘導制御(OS3 ロボットのダイナミクスと制御2)
- A15 安価GPSを用いた小型電動ヘリコプタの誘導制御(OS3 ロボットのダイナミクスと制御1)
- B32 全方位映像とロボット3D表現を用いた油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVの遠隔操縦(OS12 フルードパワーの基礎と応用)
- 3936 自律小型無人ヘリコプタの複合慣性航法(J18-2 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開(2),J18 自律型グラウンドビークル,エアビークルの新展開,2005年度年次大会)
- 102 H_∞制御による磁気軸受系の非線形ゼロパワー制御
- 212 不整地用 6 足歩行ロボットのサスペンション制御
- 429 6 足歩行ロボットの位置と力のハイブリッド制御
- 107 地雷探知用 6 足歩行ロボットとラジコンヘリロボットの開発
- 2P1-44-070 地雷探知用 6 足歩行ロボットの開発 : 第 2 報モデリングと制御の基礎研究
- 2P1-44-069 地雷探知用 6 足歩行ロボットの開発 : 第 1 報基本概念とメカニズム
- 2A1-71-097 IR カメラを用いた地雷探知用スマートセンシング
- 112 自律型ラジコンカーの VSS 車間距離制御
- ディスクリプタμ設計に基づく磁気軸受系のロバスト制御
- ゲインスケジュールH_∞制御による2リンクフレキシブルアームの位置決め・制振制御
- 斜面歩行における6足歩行ロボットの脚機構に関する研究(OS.1 ロボティクス・メカトロニクス)
- 117 スライディングモード制御を用いた 6 足歩行ロボットの姿勢制御
- 438 状態フィードバック制御を用いた 6 足歩行ロボットの姿勢制御
- 10404 最適サーボ系を用いた油圧アクチュエータのむだ時間を含む6足歩行ロボットの姿勢制御(メカトロニクス(1))
- 最適トラッキング制御を用いた手の移動軌道の制御
- 217 離散時間予見スライディングモードコントローラを用いた COMET-III の歩行制御
- 電力貯蔵フライホイールの非線形ゼロパワー制御 : ジャイロ効果を無視した非線形制御系の導出
- 線形行列不等式(LMI)に基づく磁気軸受系のH_∞制御と混合H_2/H_∞制御
- マルチロータ型ヘリコプタの汎用的な機体設計手法と低コストによる実現
- 高速多指ハンドアームと高速ビジョンを用いたボールジャグリングシステム