B06 小型無人ヘリコプタ自律制御のためのモデルの最適化(OS10-2 飛翔体の誘導と制御)
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概要
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This paper presents the optimal model for model based control of small-scale unmanned helicopter. We designed a multi-input/multi-output model of small-scale helicopter which refer Mettler's model, and we identified this model by frequency domain identification. Frequency domain and time domain validation results have shown that identified model can describe actual dynamics of helicopter, and we derive simple SISO model based on this MIMO model, so we prove experimentally that this SISO model is optimal model for model based control of small-scale unmanned helicopter.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-08-22
著者
-
鈴木 智
千葉大学大学院工学研究科
-
野波 健蔵
千葉大学大学院工学研究科
-
藤原 大悟
千葉大
-
鈴木 智
千葉大学大学院工学研究科:(独)日本学術振興会
-
辛 振玉
双葉電子工業(株)
-
辛 振玉
千葉大
-
五十嵐 一弘
千葉大
-
五十嵐 一弘
千葉大学大学院自然科学研究科
-
野波 健蔵
千葉大 大学院工学研究科
-
藤原 大悟
千葉大学大学院自然科学研究科
-
野波 健蔵
千葉大
-
藤原 大悟
千葉大学
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