モデルフォロイングスライディングモード制御を用いた小型無人ヘリコプタの連続軌道追従制御(<小特集>運動と振動の制御の21世紀への新展開)
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概要
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In this paper, we design a trajectory following controller by using model following based sliding mode control for small-scale unmanned helicopter. Firstly, we derive reference model that shows an ideal response. This reference model follows continuous trajectory like a circular trajectory without delay. Secondly, we design the model following based sliding mode controller that makes the response of real system follow the response of reference model. Lastly, we show the validity of the controller by the simulation and experiment.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-09-25
著者
-
鈴木 智
千葉大学大学院工学研究科
-
野波 健蔵
千葉大学工学部
-
鈴木 智
千葉大学大学院工学研究科:(独)日本学術振興会
-
野波 健蔵
千葉大 大学院工学研究科
-
酒井 悟
千葉大学工学部
-
酒井 悟
京大
-
野波 健蔵
千葉大
-
酒井 悟
千葉大
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