2A2-G02 油圧駆動6脚ロボットCOMET-IVの開発 : 第2報 : 脚機構の設計と性能評価(極限作業ロボット)
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概要
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This paper discusses the leg design and performance evaluation for a hydraulic hexapod robot COMET-IV. First, we discuss the selection and design guidelines of the leg mechanism. Second, we select a conventional hydraulic arm and re-design it based on the hydrau-static analysis and manipulability analysis. Third, we design the foot mechanism based on the geometrical and mechanical analysis. Finally, we evaluate stability margins of the designed leg mechanism while comparing with other conventional hexapod robots, such as, ASV and SILO6.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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