2P1-C05 不確かさを考慮した農業用重量物ハンドリングロボットの同定と制御
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概要
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農業分野の特徴の1つは, 制御対象の不確かさを重視しなければならないことである。2001年夏の屋外実験では, 本研究室にて開発している重量物ハンドリングロボットをもちいて, LQ制御とロバスト安定性解析に基づいた制御系を設計し, スイカ收穫の高速化に成功した。さらに不確かさをより積極的に考慮したシステム同定と制御系設計について講演する。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
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大須賀 公一
神戸大学工学部
-
大須賀 公一
京都大学情報学研究科
-
飯田 訓久
京都大学農学研究科
-
飯田 訓久
京大
-
酒井 悟
京都大学大学院農学研究科
-
大須賀 公一
京都大学
-
酒井 悟
千葉大学工学部
-
酒井 悟
京大
-
酒井 悟
京都大学 大学院 情報学研究科
-
飯田 訓久
京都大・農
-
大須賀 公一
大阪大学工学研究科
-
飯田 訓久
京都大
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