トルクユニットマニピュレータの軌道計画による姿勢制御 -非ホロノミック系としての取り扱い-
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概要
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In this paper, we show a design method of an attitude controller for “Torque Unit Manipulator ( TUM ) ” proposed by us as a new type of space manipulator. TUM can be regarded as a kind of nonholonomic system. Therefore, it is difficult to design a controller. The point of this paper is the following. That is, using a special feature of TUM, we design a controller based on trajectory planning. We show the effectiveness of our method through simulation.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 2000-05-15
著者
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