2A1-3F-E5 パラレルリンクマニピュレータの作業座標フィードバック制御
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概要
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パラレルリンクマニピュレータの作業座標での制御は順運動学計算と関節駆動力を求める際のヤコビ逆行列の計算のため煩雑となる。本論文では計算効率を改善した作業座標制御系の設計法を提案し, 実験により有効性を示す。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
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大須賀 公一
京都大学情報学研究科
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大須賀 公一
京大
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久保 仁
京都大学情報学研究科
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水瀬 雄樹
京都大学情報学研究科
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上島 和郎
村田機械株式会社
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中村 陽一
村田機械株式会社
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久保 仁
京大
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水瀬 雄樹
京大
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中村 陽一
村田機械
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