2A2-G01 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVの開発 : 第1報 : 基本設計とシステム構成(極限作業ロボット)
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概要
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The aim of this research is to realize the autonomous locomotion robot in outdoor with hydraulically actuated hexapod robot for hazard operation. Our group had already developed hydraulically actuated mine detection hexapod robot COMET-III and locomotion skill on rough terrain. It appeared that locomotion speed and adaptability to the ground of the COMET-III was low. So we developed new type hexapod robot COMET-IV. We designed the main specifications: 1 km/h walking speed, 1 m vertical step and 20 degrees slope, omni-directional locomotion. In this report, we show the designed mechanical, electronic, control, hydraulic system and configuration of the COMET-IV. And finally we introduce the real experimental setup.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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酒井 悟
京大
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酒井 悟
千葉大学 工学部
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原田 勇司
千葉大
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野波 健蔵
千葉大
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奥 雅希
千葉大
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安達 健司
千葉大
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楊 虎哲
千葉大
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朴 光日
千葉大
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BARAI Ranjit
千葉大
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酒井 悟
千葉大
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