1A2-G01 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVの斜面歩行制御
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概要
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This paper presents the locomotion method for a hydraulically actuated hexapod robot in slope. The hydraulically actuated hexapod robot named COMET-IV which operates for hazard operation assistance in outdoors is developed. We have applied a stereo camera to estimate inclination of slope and used an attitude sensor to measure attitude of COMET-IV. Using data from the stereo camera and the attitude sensor, COMET-IV walks on slope and changes its gaits. Next, our suggested method will be proved by the impractical experiment.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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