1A1-H02 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVのテレオペレーション(極限作業ロボット)
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概要
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The multi-purpose hexapod robot COMET-IV which we have developed is driven by hydraulic power. In general, mobile robots are operated by remotely human. It is necessary for mobile robot to achieve safety walking and a high trajectory performance in unknown outdoor environments. The system consists of omni-directional image camera and joystick that is tool for walking instruction, and we use a WLAN. Arbitrary viewpoint image generated from omni-directional video stream is exhibited to user. In this paper, we propose Tele-operation system of hexapod robot COMET-IV with real-time gait and trajectory planning. And by experiments, we confirm the efficiency of proposed system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
大録 洋志
千葉大学大学院工学研究科
-
酒井 悟
京大
-
酒井 悟
千葉大学 工学部
-
原田 勇司
千葉大
-
野波 健蔵
千葉大
-
大録 洋志
千葉大
-
奥 雅希
千葉大
-
二神 浩介
千葉大
-
林 暁武
千葉大
-
小関 英剛
千葉大
-
酒井 悟
千葉大
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