1A1-H04 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVの自律ナビゲーション : 第1報 : GPSを用いた屋外軌道追従制御(極限作業ロボット)
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概要
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This paper is relation to way points tracking on uneven terrain of the Hexapod robot COMET-IV which is 2.5 meters long, 3.3 meters wide, 2.8 meters high and approximately two thousand kilograms. Recently, many autonomous robots have been developing to be helpful for people in the world. The autonomous robot which moves outdoors must have the good trajectory tracking control. But, it is not easy for COMET-IV to achieve the good trajectory following performance because of a soil deformation, a foot slippage due to the heavy robot and big size. This time, we apply a way point tracking control to the COMET-IV for an autonomous robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
大録 洋志
千葉大学大学院工学研究科
-
酒井 悟
京大
-
酒井 悟
千葉大学 工学部
-
原田 勇司
千葉大
-
野波 健蔵
千葉大
-
大録 洋志
千葉大
-
奥 雅希
千葉大
-
二神 浩介
千葉大
-
林 暁武
千葉大
-
小関 英剛
千葉大
-
酒井 悟
千葉大
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