障害物回避を考慮した冗長ロボットの経路追従における規範速度生成(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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A contour following control method based on dynamic parametrization for redundant robots is proposed in this paper. The proposed method makes a redundant robot follow the desired contour in work space with executing a subtask whose objective is to maximize a cost function, such as distance between the robot and an obstacle. The method also guarantees the lower limit of the cost function which implies that the performance of the subtask is able to be evaluated. Results of numerical simulations show the effectiveness of the proposed method.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2008-01-25
著者
-
岩井 善太
熊本県立技術短期大学校
-
公文 誠
熊本大学大学院自然科学研究科
-
水本 郁朗
熊本大学大学院自然科学研究科
-
水本 郁朗
熊本大学工学部機械システム工学科
-
公文 誠
熊本大学工学部機械システム工学科
-
公文 誠
熊本大学工学部
-
瀬戸山 貴嗣
熊本大学大学院自然科学研究科
-
岩井 善太
熊本大学大学院自然科学研究科
-
水本 郁朗
熊本大学大学院
-
Iwai Zenta
Faculty Of Engineering Kumamoto University
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