ホモクリニック軌道による台車型倒立振子の振り上げ制御(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• This paper considers swinging up of a cart-pendulum system under the presence of modeling error. We propose a control method that swings the pendulum by bringing the behavior of the pendulum to the homoclinic orbit. It is achieved by introducing a new Lyapunov function candidate. However, the cart may move too widely during the swinging of the pendulum. Hence, constraining the cart within the cart track length is also considered to solve the problem. Experimental results show the effectiveness of the proposed control method.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2007-08-25

著者

• 公文 誠

  熊本大学大学院自然科学研究科

• 公文 誠

  熊本大学工学部機械システム工学科

• 石飛 光章

  熊本大学大学院自然科学研究科

• 西 雅俊

  熊本大学大学院自然科学研究科

• 公文 誠

  熊本大学工学部

• 川島 大

  熊本大学大学院自然科学研究科

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