強正実性を利用した多入出力系の適応安定化制御とその倒立振り子系での検討
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概要
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In this paper, we proposed an adaptive stabilizing state feedback control method for MIMO (Multi-Input and Multi-Output) systems and its application in an inverted pendulum system. The adaptive control algorithm presented here is based on SAC (Simple Adaptive Control) basically and has the special features of simple adaptive controller structure and robustness in terms of disturbances and parasitics. Furthermore, the stability of the overall adaptive control system is proven. The adaptive stabilizing output feedback control method is also proposed in this paper. The effectiveness of these proposed adaptive stabilizing control methods was confirmed by experiments on an inverted pendulum system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1994-11-25
著者
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