B15 ハイゲイン適応フィードバックによる不確かな非ホロノミックシステムの制御(OS9 適応学習制御とその応用)
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概要
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In this paper, we propose the design method of a high gain adaptive feedback controller to uncertain non-holonomic systems with unknown constant inertia parameters. The controller has high robustness for unknown dynamics and bounded disturbances, since it is designed based on high gain feedback. The application of it to a non-holonomic wheeled mobile robot is described in the numerical simulation.
- 2009-09-01
著者
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