電流測定による関節トルク推定値を用いたZMP推定法の提案とその応用(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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In this paper, several models of approximating ZMP for humanoid are proposed without force sensors. Generally, ZMP is determined by using force sensor information. In this paper, this torque information is estimated by measuring motor-driving current. This paper discusses several estimation models whose results are compared by experiments. Furthermore, we examined effectiveness of proposed models. The results show that the proposed estimation methods are effective in semi-static condition. Specially, these proposed methods have advantages when a humanoid without a force sensor is controlled under change of gravity direction such as a slope condition.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-08-25
著者
-
黄 健
近畿大学工学部
-
藪田 哲郎
横浜国立大学大学院工学研究院
-
許 仁
横浜国立大学大学院工学府
-
松木 洋介
横浜国立大学大学院工学府
-
友国 伸保
東京大学大学院情報理工系研究科
-
黄 健
横浜国立大学大学院工学研究院
-
友國 伸保
東京大学大学院情報理工系研究科
-
友國 伸保
産業技術総合研究所
-
藪田 哲郎
横浜国立大学 工学部 生産工学科
-
藪田 哲郎
横浜国大 大学院工学府
-
藪田 哲郎
横浜国立大学
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