強化学習によって獲得される芋虫型ロボットの前進行動形態に関する考察(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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A learning function is essential for human beings both to obtain and to adjust suitable motions. Especially, from a viewpoint of biological evaluation, observing process in acquistition of motion forms is a very interesting problem. However, there are few reports on acquistion of an actual robot motion form under applying learning algorithms. This paper clarifies how the actual robot obtains the motion form by use of the Reinforcement Learning method. These results show various motion form of the advance motion, the acquisition process of the motion form and the learning parameter effort on the motion form. Moreover, this paper clarifies environment effect on the motion form of the actual robot.
- 2006-11-25
著者
-
黄 健
近畿大学工学部
-
藪田 哲郎
横浜国立大学大学院工学研究院
-
黄 健
横浜国立大学大学院工学研究院
-
本山 晴寿
横浜国立大学大学院工学府
-
山科 亮太
横浜国立大学大学院工学府
-
原 正之
横浜国立大学大学院工学府
-
原 正之
スイス連邦工科大学ローザンヌ校
-
山科 亮太
横浜国立大学大学院工学府:(現)(株)リコー
-
藪田 哲郎
横浜国立大学 工学部 生産工学科
-
藪田 哲郎
横浜国大 大学院工学府
-
山科 亮太
横浜国立大学大学院
-
藪田 哲郎
横浜国立大学
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