2A1-D20 小型ヒューマノイドロボットI-VYのZMP計測及びそれを用いた制御
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概要
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A Compact Humanoid I-VY can control torque of a joint actuator because of sensing its electric current. In addition, I-VY can measure joint angle and its velocity with potentiometers inserted into the actuators. From these information, I-VY can estimate ZMP(Zero Moment Point). On the other hand, conventional ZMP estimation method uses the force/torque information, which needs various sensors. This study compared the proposed estimation methods of ZMP applied to I-VY with the conventional method, and proposes simple posture control system by using the proposed method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
黄 健
近畿大学工学部
-
松木 洋介
横浜国立大学大学院工学府
-
友国 伸保
東京大学大学院情報理工系研究科
-
友國 伸保
東京大学大学院情報理工系研究科
-
黄 健
横国大
-
藪田 哲郎
横国大
-
小俣 亮
横国大
-
友國 伸保
産総研
-
松木 洋介
横国大
-
藪田 哲郎
横浜国大 大学院工学府
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