電磁誘導に基づく三軸触覚センサとその特性 : ロボット指のための小型触覚センサの開発(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper presents a tactile sensor based on electromagnetic induction method. The proposed sensor has simple mechanical structure and its signal circuit is simple. Because of this structure, this sensor can be realized as a small size and can be integrated in small space like robot fingers. In this sensor, an flat elastic material is inserted between a primary excitation coil board and a secondary induction coil board. By measuring output voltage of secondary induction coils, it is possible to estimate displacement of the elastic material and three-axis forces. Numerical simulation of integral element method and experimental results clarify the characteristics of the proposed sensor. Experimental results show that three dimensional forces can be measured using the proposed electromagnetic tactile sensor.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2005-03-25
著者
-
藪田 哲郎
横浜国立大学大学院工学研究院
-
友国 伸保
東京大学大学院情報理工系研究科
-
藤堂 勇雄
横浜国立大学大学院工学研究院
-
藤堂 勇雄
横浜国立大学
-
友國 伸保
東京大学大学院情報理工系研究科
-
友國 伸保
横浜国立大学大学院機械システム
-
藪田 哲郎
横浜国立大学 工学部 生産工学科
-
藪田 哲郎
横浜国立大学
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