マスタスレーブシステムのコンプライアンス制御 : ダイレクトコンプライアンス制御とワールドコンプライアンス制御の比較(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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This paper shows compliance control results of Master-Slave system in comparison between Direct Compliance Control (DCC) and World Compliance Control (WCC). DCC gives compliance in the joint control system. On the other hand, WCC gives the compliance to robot hand in the work space. DCC can avoid reckless driving in the singular attitude although WCC shows reckless moving in it. These results show that DCC gives an desirable performance for the Master-Slave system which may be in the singular attitude under manipulation process. On the other hand, DCC results show lock phenomenon of the manipulator, and vibration in neighborhood of the singular attitude. Moreover, DCC operating force of Master system in the free space shows larger then that of WCC because of J and J^T transformation effect. Moreover, in the constrained space, perturbation of DCC force shows a little bit larger than that of WCC force, which gives a similar effect in the free space.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-09-25
著者
-
藪田 哲郎
横浜国立大学大学院工学研究院
-
吉田 耕一
Ntt(株)
-
薮田 哲郎
横浜国立大学工学部
-
薮田 哲郎
NTT通信網総合研究所
-
本間 淳平
横浜国立大学大学院工学府
-
梶 信也
横浜国立大学大学院
-
藪田 哲郎
横浜国立大学 工学部 生産工学科
-
本間 淳平
横浜国立大学大学院工学府:(現)キヤノン(株)
-
藪田 哲郎
横浜国立大学大学院
-
藪田 哲郎
横浜国立大学
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