高精度速度および加速度近似手法を用いたロボットのアドミッタンス制御における周波数特性の改善
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概要
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This paper shows high frequency performance of an admittance control for a finger-arm robot. As the admittance control uses both velocity and acceleration information estimated from position sensing data when realizing virtual dynamic model, experimental results depend on accuracy of the estimation method. New estimation method of a bilinear transformation method (trapezoidal integration method) is introduced to estimate both velocity and acceleration instead of a conventional backward difference method, whose experimental results show more precise results in high frequency area.
- 2010-11-25
著者
-
堀 貴之
横浜国立大学大学院工学府
-
藪田 哲郎
横浜国立大学大学院工学研究院
-
豊田 希
横浜国立大学
-
藪田 哲郎
横浜国立大学大学院工学府
-
豊田 希
横浜国立大学大学院工学府
-
佐藤 邦彦
横浜国立大学大学院工学府
-
藪田 哲郎
横浜国立大学 工学部 生産工学科
-
藪田 哲郎
横浜国立大学
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