2A1-E09 ヤモリ型ロボットの作成と学習制御への展開
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概要
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In our previous studies, we tried to acquire the motion of a caterpillar robot and a starfish robot by use of reinforcement learning. The results demonstrated that the robots started very attractive and unexpected motions. However, these robots could use only the few motion patterns because of lack of degree of freedom. Then, this study designed a new gecko-shaped robot with 12 DOF in order to acquire the complex motions with the learning algorithm. The robot performed very smooth walking by heuristic method Therefore, the designed robot has the potential to acquire the unexpected and reasonable walking motion by the learning algorithm.
著者
-
黄 健
近畿大学工学部
-
黄 健
横浜国立大学大学院工学研究院
-
原 正之
横浜国立大学大学院工学府
-
原 正之
スイス連邦工科大学ローザンヌ校
-
佐藤 好一
横国大
-
藪田 哲郎
横浜国立大学 工学部 生産工学科
-
佐藤 好一
横浜国立大学
-
藪田 哲郎
横浜国大 大学院工学府
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