2P1-B27 力センサを用いないヒューマノイドロボットの近似ZMP推定法
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概要
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This paper proposes a new method of approximate ZMP estimation without using a force sensor. ZMP is a very important factor for walking algorithms of humanoids. Since the force sensor is a very expensive device, we have been studying a ZMP estimation method without using it. For the estimation method without the force sensor, information on the motor current of the humanoid was employed to estimate its joint torque because the current is proportional to the torque of the joint motor. The approximate ZMP estimation method was derived from a basic ZMP definition with the torque information estimated from the motor currents. Error analysis was performed by using the simulation and experimental results. The results of the error analysis show the accuracy of the proposed method. Both the simulation and experimental results show the effectiveness of the approximate ZMP estimation method without using a force sensor.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
黄 健
近畿大学工学部
-
許 仁
横浜国立大学大学院工学府
-
友国 伸保
東京大学大学院情報理工系研究科
-
友國 伸保
東京大学大学院情報理工系研究科
-
黄 健
横国大
-
藪田 哲郎
横国大
-
藤田 健介
横国大
-
中川 知彦
横国大
-
許 仁
横国大
-
友國 伸保
産総研
-
藪田 哲郎
横浜国大 大学院工学府
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