2A2-J04 空間機能化のための分散型アクチュエータモジュール : 車輪型のアクティブ・キャスタのキネマティクス(空間知)
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概要
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The concept of distributed actuation is one of essential elements of 'Ubiquitous Function' including distributed sensing, computing, network etc. In this paper, a novel mechanism, double-wheel-type active caster, to realize the concept of distributed actuation is investigated. A closed form kinematics of omni-directional mobile system which consists of multiple double-wheel-type active casters is studied. Simulation to show the adequacy of the kinematic model is also carried out.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
大場 光太郎
産総研
-
大場 光太郎
独立行政法人 産業技術総合研究所 知能システム研究部門
-
友國 伸保
産業技術総合研究所
-
金 奉根
産業技術総合研究所
-
金 奉根
産総研
-
友國 伸保
産総研
-
李 在勲
産総研
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