2P1-A03 可操作度に最急降下法を適用したフィンガ・アームの運動制御(動作計画と制御の新展開)
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概要
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In the paper, it is written about a study of a robot that it was installed a robot of 3'DOF on the tip of a robot of 6'DOF. This paper describes control method to be able to create the movement that imitated finger-arm movement of a human being. It will be enable to achieve this purpose by using algorithm of cooperation control of a finger-arm. In the method, When a finger trace aim orbit, an arm assists you to be a finger always keeps high manipulability. The effectiveness of the method is inspected experimentally.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
-
黄 健
近畿大学工学部
-
中村 裕介
横浜国立大学大学院工学研究科
-
黄 健
横国大
-
藪田 哲郎
横国大
-
QUAN Bui
横浜国立大学大学院工学府
-
原田 実
横浜国立大学大学院工学府
-
中村 裕介
横国大
-
原田 実
横国大
-
クワン ブゥイ
横国大
-
藪田 哲郎
横浜国大 大学院工学府
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