119 人間-ロボット協調搬送システムにおける作業状態と個人差を考慮した可変インピーダンス制御(GS-2.15 人間・機械協調系)
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概要
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In this study we apply the impedance control on the control system of the robot. When a robot and a human perform various and complex work, it is undesirable to decide constant impedance parameter in Human-Robot cooperative system where a robot performs works in cooperation with a human. In this paper. We propose the variable impedance control, where each impedance parameter is regulated according to work condition. We develop a Human-Robot cooperative conveyance system which is more suitable for a worker by using the proposed control system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2004-03-17
著者
-
佐々木 大輔
岡山大学大学院
-
則次 俊郎
岡山大学大学院
-
高岩 昌弘
岡山大学大学院
-
則次 俊郎
岡山大
-
岡田 勇一
岡山大
-
高岩 昌弘
岡山大学 大学院自然科学研究科
-
高岩 昌弘
岡山大
-
佐々木 大輔
岡山大
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