2A1-G04 ソフトアクチュエーションにおけるステッピングモータのトルク指令駆動
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概要
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先に, ステッピングモータの脱調を利用して負荷端に受動的柔らかさを持たせる駆動法(ソフトアクチュエーション)を提案した。ここで, トルク角最大化制御ループを一番内側のフィードバックループとしてトルク角を常に一定値に制御すると, モータ駆動電流を操作量とするトルクサーボ系が構成できる。その結果, ソフトアクチュエーションによる負荷端の受動的柔らかさとトルク入力による運動制御性を兼ね備えたステッピングモータ駆動系が実現できる。制御手法の詳細と, 3リンクマニピュレータの駆動に適用した結果を報告する予定である。
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