演算語長の再構成に基づくビジュアルフィードバック制御用並列プロセッサの構成
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概要
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自律的動作を目指す知能ロボットシステムにおいては,スループット向上のみならず,センサ信号入力から制御出力までの演算遅れ時間減少が重要な問題となる.このような知能ロボットシステムには,種々の演算語長による多くの積和演算が必要となる.本稿では,種々の多入力積和演算器を備えた要素プロセッサを再構成するという概念を拡張して、種々の演算語長の多入力積和演算器を再構成可能な並列プロセッサアーキテクチャを提案している.この結果,1ビットから32ビット程度までの演算語長を必要とするビジュアルフィードバック制御の演算遅れ時間を、ディジタル信号処理プロセッサを用いた並列プロセッサによる処理と比較して約6分の1程度に減少できることを明らかにしている.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1996-04-25
著者
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