ネットワークを介した双方向力制御におけるパケット転送時間補償
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概要
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To improve the responsibility and stability for force-reflecting bilateral tele-operation through the network such as the Internet,we propose a concept for compensation of the delay time for packet transfer based on model predictive control method. In the bilateral master-slave tele-operation control, there are two kinds of network time delay, one is the delay time from master to slave (T1) and another is the delay time from slave to master (T2). On the Internet, T1 and T2 change irregularly. To measure T1 and T2 precisely, we constructed a master-slave control system with GPS-based time servers. Moreover,to compensate T1 and T2, we propose a new concept of a model predictive control method with model-based simulation for T1 or T2.
- 八戸工業大学の論文
- 2006-02-28
著者
-
松坂 知行
八戸工業大学工学部システム情報工学科
-
藤岡 与周
八戸工業大学工学部システム情報工学科
-
松坂 知行
八戸工業大学
-
須郷 浩行
大学院工学研究科電気電子工学専攻前期課程
-
松坂 知行
システム情報工学科・教授
-
藤岡 与周
八戸工業大学システム情報工学科
-
藤岡 与周
八戸工業大学工学部
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