航跡型MHTによる目標追尾初期化の検討
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概要
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MHT(Multiple Hypothesis Tracking)は, 追尾対象の近傍に他の目標や誤探知結果であるクラッタなどが存在する環境において, 多目標を同時に追尾するアルゴリズムである.MHTは, 従来の代表的な多目標追尾アルゴリズムであるJPDA(Joint Probabilistic Data Association)が, 既存航跡の追尾維持機能のみを有するのに対し, 観測信号から信目標を抽出して新航跡を確立する追尾初期化機能および誤って確立した航跡を除去する誤航跡解除機能も有している.従来のMHTでは, 観測ベクトルをもとに仮説を生成するため, 仮説の生成後に航跡情報を抽出することが困難であった.これに対し, 航跡型MHTでは, 航跡をもとに仮説を生成するため, 航跡情報の抽出が容易になっている.本稿では, 航跡をもとに仮説を生成する航跡型MHTに対し, 1目標の観測データおよびクラッタのみの観測データを入力した場合に生成されるクラスタ, 仮説および航跡を, シミュレーションによって検討する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1998-04-20
著者
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