光学画像センサと2次元レーダを用いた車両の3次元追尾方式(映像メディアおよび一般インターネット,デジタル放送,マルチメディア,三次元画像,視覚と画質評価,ITS等)

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概要

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画像センサとレーダの観測データを融合して車両を追尾する従来の方式では、道路を平面に近似することによって両センサの観測データを道路上の2次元位置に変換して車両を追尾するため,道路の起伏により追尾精度が著しく劣化する.本稿では,両センサの観測モデルを3次元予測ベクトルのまわりで線形近似することにより,これらのセンサの観測ベクトルを道路上の2次元位置に経観せずに直接用いる車両追尾方式を提案した.また,シミュレーションにより提案方式は道路の起伏の影響を受けずに車両を安定して追尾することを示した.さらに,提案方式が初期位置を得る際の道路高の誤差の影響や俯角方向の運動変化に対する追従性能を調べ,実用上,2次元レーダの代わりに3次元レーダを用いる方式との差異がないことを示した.
社団法人映像情報メディア学会の論文
2002-01-30

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