ヒューマノイドロボットのための指さしジェスチャと発話を用いた階層的注意誘導モデルの提案(ロボットとコミュニケーション及び一般)
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概要
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人同士が環境内の物体を話題にするとき, まず, 指さしと指示語を用いて相手の注意を対象の物体に誘導する行為が見られる.このようなときに用いられる指示語は, 短い言葉で瞬時に物体の位置を相手に伝えることから人同士のインタラクションを円滑にする役割があると考えられる.人間・ロボット間のインタラクションでも指示語を用いた発話によって同様の効果が期待できる.本研究では, 複数の物体が存在する環境において, コミュニケーションロボットが状況に応じて指示語を含む発話内容を選択し, 指さしと共に用いることによって対話相手の注意を目的の物体に誘導する階層的注意誘導モデルを提案する.また, 提案した注意誘導モデルを用いて, コミュニケーションロボッに注意誘導システムを実装し, 検証実験によってシステムの有効性を検証した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2005-07-22
著者
-
神田 崇行
(株) 国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
-
今井 倫太
(株) 国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
-
萩田 紀博
Atr知能ロボティクス研究所
-
神田 崇行
ATR知能ロボティクス研究所
-
石黒 浩
ATR知能ロボティクス研究所
-
今井 倫太
慶應義塾大学理工学部
-
杉山 治
慶應義塾大学大学院
-
今井 倫太
慶應義塾大学
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