センサ情報を利用した会話中に出現する物体の特定(一般,言語・非言語コミュニケーション及び一般)

概要

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物体を介したコミュニケーションでは、コミュニケーションを行う者同士が互いに同一の物体に注目する必要がある。人間-ロボット間のコミュニケーションにおいても同様に、両者が同一の物体に注目しなければならない。本研究は、人間が注目している物体にロボットを注目させることを目的とする。そのためには、人間の発話やジェスチャから、物体を特定する情報をロボットが抽出し、理解しなければならない。物体を特定する情報には、"青い"や"私の"など物体が固有で持つ情報と、"これ"や"前の"など空間を指定する情報がある。従来研究では人間主導の物体注目は適切に行われていない。そこで本研究では、人間の言葉とジェスチャによる空間限定モデルを提案し、この空間限定モデルと物体特定情報を組み合わせて、環境内から物体検索を行う。この物体検索により、人間の注目する物体にロボットを注目させることを実現する。本モデルの有用性を示すため、本モデルをロボットに実装し、人間の発話から実世界の物体を検索させた。その結果、空間限定モデルと物体特定情報の組み合わせが物体の特定に有用であることが示された。
2006-08-21