センサネットワークを利用するコミュニケーションロボットのための空間範囲に基づくセンサ選択手法(ユビキタス・センサネットワーク・プラットフォーム,一般)
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概要
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本研究では,センサネットワークを用いてロボットのセンシング能力を向上させるために,空間範囲に基づくセンサ選別手法を提案する.空間範囲に基づくセンサ選別では,(1)ロボットを基点とした指向性のある空間範囲指定,(2)ロボットとセンサの位置についてのソーティング,が必要な機能となる.本研究では上記2つの機能を実現するために,図形で指定される空間範囲に基づいてセンサを選別するシステムSakutyを提案する.Sakutyでは指向性のある空間範囲指定のために,扇形と円錐の空間範囲を提供する.またソーティング機能として,ロボット-センサ間の距離についてのソーティング,ロボット-センサ間の角度差についてのソーティングを提供する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2007-10-23
著者
-
佐竹 聡
(株) 国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
-
今井 倫太
(株) 国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
-
今井 倫太
慶應義塾大学理工学部
-
今井 倫太
慶応義塾大学
-
奥野 佑将
慶應義塾大学
-
佐竹 聡
慶應義塾大学理工学研究科開放環境科学専攻
-
今井 倫太
慶應義塾大学
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