潜在的対話相手を発見するロボット・センサネットワーク(ロボットとコミュニケーション及び一般)
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概要
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本稿では, ロボットの周辺に存在する人間に対して, 対話する意図があるかをさぐるシステムIPPlannerを提案する.通常のコンピュータの場合は, コンピュータの前に座り電源を入れた人間はコンピュータを使う意図があると言える.それに対してロボットの場合は, 活動しているロボットの近くに人間が現れても, 必ずしもロボットと対話する意図を持っているとは限らない.人間にロボットと対話する意図がなければ, いくら話しかけても対話は成立しない.そればかりか, 興味を持っていない人間に対して話しかけ続けることで, 人間の活動を妨げる可能性がある.IPPlannerでは, ロボットの行動や発話に対する人間の反応があった場合に, 人間が対話する意図があるとみなすよう設計されており, さぐりの戦略を表現したマトリクスによってロボットの行動や発話を選択する.本稿では, ロボットに搭載されているセンサと環境内に配置されているセンサの両方から得られるデータを基に, IPPlannerがロボットの行動や発話をどのように選択するかを示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2005-07-22
著者
-
今井 倫太
(株) 国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
-
今井 倫太
慶應義塾大学理工学部
-
石井 健太郎
科学技術振興機構erato五十嵐デザインインタフェースプロジェクト
-
石井 健太郎
慶應義塾大学大学院理工学研究科
-
今井 倫太
慶應義塾大学
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