観測指向モデルによるロボットの自発的な行動基準の生成(<論文特集>IDEA: 適応のためのインタラクション設計)

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概要

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本稿では, コミュニケーションロボットの行動を多様にするための手法として, センサ情報から自発的に行動基準を決定する機構IOAを提案する.IOAは, 他のロボットの行動と周囲の環境を観察しながら自発的に行動基準を生成する.IOAが特に特徴的なのは, 生成される行動基準が短期的に安定しつつも長期的には変動するところである.予め用意された規則に従った行動では, 人間がすぐに飽きてしまうという問題がある一方, 頻繁に行動基準を変化させる手法では, ロボットの一貫した行動規則を人間が見出せなくなり, かえってコミュニケーションの妨げとなってしまう.IOAは, 行動基準の一貫性と変動性の双方を満たすことによってコミュニケーションロボットに必要となる多様な行動を生成することができる.また, 本稿では, 人型ロボットにIOAを実装し, 多様な行動基準が生成されていく過程を実現した.
日本知能情報ファジィ学会の論文
2005-06-15

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