ヒューマノイドロボットの対面コミュニケーションのための顔検出・追跡機能の実現(人工知能, 認知科学)
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概要
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本論文では, ヒューマノイドロボットが人間と対面コミュニケーションを行うための中心視と周辺視を統合した顔追跡機能の実現について報告する. 我々のアプローチでは中心視と周辺視をパーティクルフィルタを用いて統合することでロバストに顔追跡, 注視を行う機能を実現した. 特にロボットが意図伝達のジェスチャのために人の顔以外の物体を見ている際は周辺視を利用し, 顔を注視する際には中心視と周辺視を統合することで常にロバストな顔注視が可能になった. また, ロバストな顔追跡を行うことで, 対面コミュニケーション時においても従来の表情認識や発話検出の技術を適用可能になった.
- 2006-01-01
著者
-
神田 崇行
(株) 国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
-
塩見 昌裕
ATR知能ロボティクス研究所
-
塩見 昌裕
(株)国際電気通信基礎技術研究所
-
宮下 敬宏
(株)国際電気通信基礎技術研究所
-
神田 崇行
(株)国際電気通信基礎技術研究所
-
石黒 浩
(株)国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
-
ミラレス ニコラス
(株)国際電気通信基礎技術研究所知能ロボティクス研究所
-
ファーセル イアン
カリフォルニア大学
-
モベラン ハビア
カリフォルニア大学
-
石黒 浩
(株)国際電気通信基礎技術研究所(ATR):大阪大学大学院
-
石黒 浩
(株)国際電気通信基礎技術研究所(ATR)
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