2A1-E07 2 自由度可変構造型パラレルアームの設計試作
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概要
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パラレルメカニズムの問題点の一つに動作領域が小さいことが挙げられる。この問題を解決する一つの手段として, リンクパラメータを可変にすることで動作領域を移動・変形させる, 可変構造型パラレルメカニズムに注目する。複数の小さな動作領域で大きな領域を実現するのが, この機構のねらいである。本稿では, 空気圧で制御を行うエアハンドを用いた可変構造型中間リンクの開発と, それらのリンクを用いた2由度の回転型パラレルメカニズムの設計について述べる。
著者
-
井上 健司
大阪大 大学院基礎工学研究科
-
新井 健生
大阪大学
-
前 泰志
大阪大学
-
小関 義彦
産業技術総合研究所人間福祉医工学研究部門
-
小関 義彦
機械技術研究所
-
小関 義彦
産総研
-
高山 和也
大阪大学大学院基礎工学研究科
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