2P2-E06 柔軟シートを用いたハプティック・デバイスに関する研究
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概要
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ゴムのような柔軟なシートは, 張力を制御することでシートに垂直な方向のコンプライアンスを可変にでいきる。本研究では, この原理に基づくハプティック・デバイスを提案する。正方形のゴムシートの四隅を4個のモータで引っ張ることで, シートの張力を制御する実験装置を製作した。シートに加えた垂直力と生じる垂直変位を測定してコンプライアンスを求める実験を行い, 張力を制御することで可変コンプライアンスが呈示できることを検証した。
著者
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