2P2-79-103 人間共存ロボットの觝触適応行動 : 第 4 報 : 双腕・体幹を用いた觝触追従動作生成法
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概要
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本研究では, ロボットが人間と物理的に触れあう(觝触)際に, 觝触情報(觝触力や方向, 部位など)や動作情報などに基づいて, 人間の動きや力に適応した行動を生成する手法を明らかにすることを目的としている。これまでに, 双腕の任意の部位で力・触覚情報を詳細に検出可能な双腕表皮カバーを開発した。そこで本稿では, 多自由度を有する人間形ロボットが, 冗長性を利用して人間の動きに柔軟に追従するための一手法を提案し, 評価実験によりその有効性を示す。
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